Bè, TinyOS più che un firmware o un OS è un compilatore ed un set di librerie per programmare le reti di sensori; di fatto, il dialetto C è orientato ai componenti, cioè puoi programmare i componenti hardware con un linguaggio di alto livello.
Se ti può interessare, all'indirizzo
http://corsi.dei.polimi.it/distsys/2008-2009/pub/12-tinyos.pdf ci sono le slide che abbiamo usato a lezione quest'anno per le WSN; ci abbiamo fatto anche una lezione di laboratorio, ma non so quanto potrei esserti utile in merito...