Fammi capire: parli di due PC entrambi connessi ad un loro router con accesso ad internet (non condiviso tra i due pc)?
Beh, il problema principale, allora, presumo sia il
NATting/port forwarding.
A seconda del router che hai connesso al PC al quale vuoi connetterti tramite SSH, dovrai eseguire qualche operazione di configurazione del router stesso per permettere il forwarding della porta 22 (quella di default per il server SSH). Controlla se nelle pagine dell'interfaccia web di configurazione del tuo router (presumendo che ce l'abbia) trovi riferimenti a "Virtual server", "DMZ", "Port forwarding" o "NAT". All'interno di una di queste sezioni dovresti trovare il modo di assegnare la porta 22 al PC che farà da server.
Se poi vorrai fare viceversa, la storia è la stessa ma sull'altro router collegato all'altro PC.